Los textos más importantes que establecen las bases del yoga son el Bhagavad Gita, los Yoga sutras (de Patañjali), el Gheranda Samhita, el Yoga Darshana Upanishad y el Hatha Yoga Pradipika.

Según las doctrinas hindúes en las que se asienta el yoga, el ser humano es un alma (atman) encerrada en un cuerpo (rupa). El cuerpo tiene varias partes: el cuerpo físico (deha o sharira), la mente (mana), la inteligencia (jña) y el ego falso (ahamkara).

Para llevar una vida plena, es preciso satisfacer tres necesidades: la necesidad física (salud y actividad), la necesidad psicológica (conocimiento y poder) y la necesidad espiritual (felicidad y paz). Cuando las tres se hallan presentes, hay armonía. El yoga es una sabiduría práctica que abarca cada aspecto del ser de una persona. Enseña al individuo a evolucionar mediante el desarrollo de la autodisciplina. El yoga también está definido como la restricción de las emociones, que son vistas como meras fluctuaciones (vritti) de la mente. Los seguidores del hinduismo distinguen entre el alma (impasible, sin emociones) y la mente (siempre fluctuante y llena de ansiedades).